前203年，楚汉持续对峙，项羽把太公放到一个很高的砧板上面，威胁刘邦若不投降就煮了太公，未料刘邦覆曰:“我与你项羽俱北面受命怀王，约为兄弟，吾翁即若翁，若必欲烹而翁，幸分我一杯羹”。当时项羽听了这句话大怒，本来想用刘太公来威胁刘邦，没想到却被刘邦反将了一军，顿时就要把太公杀掉，因为项伯的劝阻，刘太公始才能幸免。同年后不久，形势于楚军渐渐不利，项羽就把太公与吕雉送还刘邦，以换取楚汉以鸿沟为界。
至于刘太公为什么能被刘邦尊称为太上皇，不是说刘邦有多么的尊敬他的父亲，而是他的父亲是一位真正会做人，识大体的非凡人物。
关于刘太公这太上皇的尊称，还有一个非常有意思的故事记载，刘邦灭楚称帝后，本来五天朝见太公一次，好像平常人家父子间的礼节一般。但后来刘太公自己也觉得，他们父子二人不能像平常的父子一样，毕竟儿子是开创王朝的统治者，虽然自己是他的父亲，可是在这开国大业上并没有起到过作用，话说这天无二日，刘太公虽贵为皇帝之父，实为人臣，不能让皇帝对他拜见。于是后来刘邦再来拜见，刘太公提前在门口相迎，而且倒退着进屋，这让刘邦大惊，后来知道原因了就尊刘太公为太上皇。这样刘邦也可是名正言顺的来拜见父亲，还能得到天下人的赞扬，更加的体现出了他这个皇帝的威严。而刘太公因此成为中国历史上唯一一位未曾为人君后来成为太上皇者，也是第一位在世就被尊为太上皇的人。
后来的朝代也有不少皇帝，因不想做皇帝了，就把皇位传给下一代，而自己就去乐享清福。而刘太公和刘邦这对父子所开创的“太上皇”也成为后世人学习的榜样！
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