尉迟敬德，也即是尉迟恭，以字闻名于世，在隋末农民战争中，他最先追随的是刘武周。
尉迟敬德跟刘武周的妹夫宋金刚一起打败过唐朝的永安王李孝基，还抓住了名将独孤怀恩，是李唐王朝的劲敌。
武德二年，李世民亲自带兵讨伐刘武周，宋金刚败走，尉迟敬德和寻相一起被迫投降唐军。在讨伐王世充的战役中，寻相被叛唐军投靠了王世充，这时大家都认为尉迟敬德跟寻相是一伙的，不由分说便把尉迟敬德抓了起来。行台左仆射屈突通、尚书殷开山都劝说李世民，尉迟敬德如此彪悍，如今被大家囚禁了，已经有了二心，如果不杀，以后必定后悔。
李世民此时显现出了他不同常人的胸襟，没有处死尉迟敬德，反而亲自释放了他，并对他说：“大丈夫以气度相许，小嫌隙就不要记在心中了，我不会杀害贤良之士的。”还赐给了尉迟敬德黄金，说如果他不想留下可以离去。尉迟敬德感念李世民之恩，没有收黄金，心中暗自发誓要效忠于秦王。
当天，李世民带着尉迟敬德和几个士兵去查看地形，王世充的大将单雄信带着数万人杀来，单雄信枪法极好，瞬间冲锋到了李世民面前要杀他，尉迟敬德大呼一声把单雄信刺到了马下，保护李世民冲出重围，又率领援军大败王军，擒获了大将陈智略，获得排槊兵六千。
之后在与窦建德对峙时，李世民让李勣等为伏兵，亲自挟弓，让敬德执槊，去前方叫阵。窦建德大兵出来，李世民与尉迟敬德杀伤数十人，随后李勣伏兵杀出，大破窦建德。当时正好碰上王世充的侄子王琬出使窦建德，乘着隋炀帝的宝马，铠甲华整，在军队中炫耀，尉迟敬德高甑生、梁建方三骑冲入数万敌军中，活捉王琬，并把马也带了回来。在诸多战役之中，尉迟敬德总是像这样勇猛。
