弩的结构分为臂、弓、机三个部分。"臂"一般为木制；"弓"横于臂前部；"机"装在臂偏后的地方。弩最重要的部分是"机"，弩机一般为铜制，装在匣状的"郭"里面，前方是用于挂弦的"牙"（挂钩），"牙"的后面连有"望山"（用于瞄准的准星）。西汉之后"望山"上开始有了刻度，相当于现代枪械上的表尺，便于按目标距离调整弩发射的角度，提高射击的命中率。在"郭"的下方有"悬刀"（扳机），用于发射箭矢。
当弩发射时先张开弦，将其持于弩机的"牙"上，将箭矢装于"臂"上的箭槽内，通过"望山"进行瞄准，最后扳动"悬刀"使"牙"下缩，弦脱钩，利用张开的弓弦急速回弹形成动能，将箭射出。
弩的出现不会晚于商周时期，春秋时期弩就已经是一种常见的兵器。迄今为止发现最早的比较完整的弩，是河南省洛阳市中州路出土的战国中期的弩。《孙子兵法·作战篇》中就已经将弩和甲盾等一起列为重要的作战物资。战国时期弩的运用就已经相当广泛了。
到了汉朝，弩的发展更是达到了一个新的高度。汉代弩的强度以石为单位来计算，一石大约相当于现在30公斤，分为一石至十石，最强的就是著名的黄肩弩，也叫大黄力弩，强渡达到士石（约300公斤），只有最强壮的士兵才能使用，射程也达到了400米，在当时已经非常厉害了。在和北方匈奴作战时，弩更是成为汉军步兵对抗匈奴骑兵的利器，并出现了用来进行测距瞄准的"望山"，提高了弩的命中率。
三国时代最著名的弩自然就是相传是诸葛亮发明的诸葛连弩，一次可以发射十支箭。
