到了西汉武帝时期，“驸马”一词便成为了“驸马都尉”官职名的简称。虽然此时的“驸马”成了官职的简称。当时执掌皇帝正车的官职为“奉车都尉”，而掌管副车的官职则为“驸马都尉”，因此虽然演变成了官职，但其属性还是一样的。
不过虽然如此，“驸马都尉”一职也不是谁想当就能当的，因为这关系到皇帝的安全问题，因此只能选取一些信得过的人才行，所以在两汉时期，驸马都尉一职基本上都是由皇亲国戚担任。
到了三国曹魏时期，何宴娶曹操的女儿金乡公主为妻后便担任驸马都尉一职。而也正是从这个时候开始，后面的很多朝代的帝王皆运用此方法，即凡是与公主结婚的，都拜为“驸马都尉”。当然了，虽然如此，但是在明清以前的驸马，其官阶最高只有正四品。一直到了清朝中后期的时候，驸马的地位才开始显赫起来。
