武德九年六月初四，李建成和李元吉通过玄武门进宫，遭到秦王李世民伏击。李建成和李元吉被杀，消息传到东宫旧部那里。薛万彻深得李建成器重，他为了报答李建成知遇之恩，决定率领东宫余部，向玄武门发起猛攻。
《资治通鉴》记载，薛万彻和谢叔方一起，率领两千兵马，向玄武门发起进宫。李世民阵营的云麾将军敬君弘和中郎将吕世衡，率部列队迎敌。薛万彻和谢叔方也不含糊，三下五除二，就杀了敬君弘和吕世衡。
尉迟敬德在玄武门城楼，看到薛万彻和谢叔方如此勇猛，采取了避其锋芒的策略。尉迟敬德闭关不战，薛万彻下令强攻玄武门。玄武门城墙高大坚固，薛万彻所部久攻不下。就在这个时候，薛万彻突然嚷嚷道："将士们随我去攻打秦王，杀了李世民的老婆孩子，为太子和齐王报仇。"（此事典出《新唐书》语："太子诛，万彻督宫兵战武门，噪而趋秦府，众失色。"）
李建成剧照，图片来自网络，感谢原作者。
