隋朝末年，薛世雄出任涿郡太守，他的两个儿子薛万彻和薛万均随父客居幽州。当时的幽州，是罗艺的地盘。薛万均和薛万彻武艺超群，因此得到了罗艺的重用。薛万均和薛万彻后来一起投奔大唐，李渊封薛万彻为武安县公、车骑将军。李渊让薛万彻去东宫，负责太子李建成的安全保卫工作。
当时的情况，李世民不服李建成，哥俩展开了激烈的争斗。李建成手下，有一大批名士辅佐，比如魏征、王珪等人，但是缺少勇将。李世民麾下，则是有许多虎将，比如程咬金、尉迟敬德等人。薛万彻勇猛无比，正好是李建成身边稀缺的人才，因此得到了李建成的重视。
薛万彻的勇猛，在正史上有颇多史料记载。有一次，窦建德率领二十万人马攻打幽州，士兵已经打上了范阳的城墙。危急时刻，薛万彻和哥哥薛万均一起，率领一百多名敢死队员，通过地道绕倒窦建德所部后面，发起了反击。窦建德所部阵脚大乱，四散而逃。（此事典出《新唐书》语："建德以二十万骑来攻，兵已缘堞，万均与万彻率死士百人出地道，掩击其背，众惊溃去。"）
李渊剧照，图片来自网络，感谢原作者。
