贞观十五年（641 年），尸罗逸多自称摩伽陀国王，派遣使者到达长安，向唐太宗李世民上书。唐太宗命梁怀璥持节抚慰。贞观十七年（643 年）尸罗逸多再次遣使入唐。同年三月，唐太宗命朝散大夫尉寺丞、上护军李义表担任正使，黄水县令王玄策任副使，护送天竺使者回国。
这是王玄策第一次出使天竺。至于这副使的差事如何落到一个地方县令的身上，不得而知，估计是因为王玄策是虔诚的佛教徒的缘故吧。王玄策从此登上历史的舞台，开始他中印文化交流之旅。
贞观二十年（646 年）左右李义表、王玄策等回国。贞观二十一年（647 年），唐太宗命王玄策为正使，蒋师仁为副使再次出使印度。使团到达印度后，正赶上戒日王去世，国事动荡，大臣阿罗那顺篡位自立并发兵劫掠唐朝使团。王玄策向吐蕃等国借兵后，击败了阿罗那顺，贞观二十二年(648)，将其献俘于长安。
后来王玄策在显庆三年(658)和龙朔年间(661～663)又两次出使印度。
