魏延在《三国志》中的出场，是"以部曲随先主入蜀"。也就是说魏延带着自己的兄弟一起跟随刘备入川。一路攻城拔寨，战功显赫，提拔为"牙门将军"。
刘备成了汉中王后，封魏延为镇远将军，领汉中太守。这就非常有意思了。因为当时所有人都认为汉中太守这个位置非张飞莫属，毕竟关羽领了荆州，轮也轮到"三弟"了。而刘备却将这个位置给了魏延，导致"一军皆惊"，可见他在刘备心中非但是个将才，治理城邦的能力也要高出张飞。
到刘备称帝后，魏延拜镇北将军，又封都亭侯。后刘备时代，诸葛亮大权在握，魏延继续因为军功获封，到被诛杀之时，他已经是征西大将军、假节、进封南郑侯。将军前面加上"大"字，是武将之极；假节，意思是有先斩后奏之权，是臣僚权力之极；南郑是县，县侯也是异姓侯之极。诸葛亮也才是武乡侯。
诸葛亮给魏延的爵位、职位，和他自己是一个层次了。也就是说，魏延已经位极人臣，在他的上面，已经没人了。他对诸葛亮是服气的，但是诸葛亮一旦走了，还有谁能镇住魏延呢？刘禅是绝对没有这个能力的，蜀国大部分人都清楚这一点，诸葛亮心里更清楚。
