刘裕他长大后，虽心怀大志，也因家庭贫困的原因，没有人看得起他，只能早早扛起了家庭的重担，砍柴种地、打渔贩履，为一日三餐奔波。
但刘裕注定不可能一辈子在家务农，公元399年，刘裕毅然从军，先是在北府军中担任一个小小的司马，后又转到了刘牢之麾下担任参军。加上这个时候内部安逸久了各种明争暗斗，各地起义不断。刘裕因作战勇猛身先士卒，得以迅速崛起，从司马到参军、建武将军、彭城内史，最终成为东晋颇有威望的一员虎将。
402年都督桓玄叛乱，东晋以司马元显为骠骑大将军、刘牢之为前锋镇压桓玄叛乱，却不料司马元显与刘牢之都被桓玄收买，桓玄一举夺取了东晋的大权。刘裕不得不表面对其服从，并在背后密谋平定桓玄叛乱，以图匡辅晋室。404年，刘裕以狩猎为名聚集一千七百余名北府兵，并于京口起兵平定叛乱。
