公元1400年，也就是明朝"靖难之役"的第二年。五月一日，朱棣亲率大军途经山东临邑，二十万大军绵延数里，一路尘土滚滚、辔铃当当。朱棣骑着高头大马，行在队伍前端，与左右侍从谈笑风生，忽然倏地黑影一闪，从路边草丛窜出一人，上前紧紧拉住朱棣战马缰绳，战马受惊，不停嘶鸣，左右侍从大惊，急忙滚下马来，将该人按在地上。
朱棣惊愕低头观看，被侍从按住的是一名黑衣男子，不禁怒上心头，厉声问道："何方人氏，如此大胆，敢阻我去路？"，黑衣男子答道："小人纪纲，山东人氏，甘愿追随燕王！"，朱棣心中一凛，暗想"此人敢于千军万马之前拦马表忠，胆色过人啊！"遂仔细打量，只见该男子身材魁梧、体格强壮，虽然被两名侍从按住，但腰身挺直，态度不卑不亢，确实是堪用之材，当即命人收为帐下亲兵。
至此，纪纲跟随朱棣大军南征北战，在战场上奋槊进击、英勇杀敌，立有无数战功，逐渐得到朱棣青睐和宠幸，被授予忠义卫千户之职。公元1402年七月，朱棣大军攻克南京，历经数年的"靖难之役"终于结束，朱棣篡位登基，史称明成祖。朱棣即位后，对有功之臣大肆封赏，纪纲被封为"锦衣卫指挥使，令典亲军，司诏狱"，官居三品。
