但是由于翟让的嫉贤妒能，王伯当和李密等人密谋，杀掉翟让。于是在翟让赴约"鸿门宴"时，王伯当安排埋伏的人员，杀掉了翟让以及随从人员，收服瓦岗部众，从此李密坐上了瓦岗的头把交椅，而王伯当地位仅次于李密。李密自从赢了宇文化及的那一仗后，日益骄奢，单雄信等瓦岗旧将看不下去，加上李密之前也曾想杀掉单雄信，所以在李密和王世充对垒时，单雄信携带人马投奔王世充，李密惨败，瓦岗所有战将，几乎都被王世充所降。当时王伯当的妻儿老小都被王世充所获，王伯当面临两个选择，要么投降王世充，保全家人，要么跟着李密投降李渊，家人不保。结果，他为了做一个忠义之人，随李密投奔李唐，家人悉数被杀。
二人归唐后，王伯当被李世民重用，李世民想调王伯当到他的军中，但王伯当希望能够继续跟着李密，李世民没有强求。然而李密注定不安分，他再次反叛，王伯当曾劝说李密，这样做风险太大，但是既然李密决定了，他还是毅然跟随。他们的最后一战是在断密涧，王伯当等人被李世民包围，李世民下令其他人可以死要见尸，但是不到万不得已，一定不要伤害王伯当。为了劝降王伯当，李世民甚至跪地求贤，而王伯当不愿归附，仍然选择和李密共存亡。在李密中箭的那一刻，他毅然背起李密，用他的炽热的后背，诠释着自己的忠义。王伯当死的时候，是微笑的，他认为他死得其所。
