当时舆论普遍认为"必在张飞"，"飞亦以心自许"。但当刘备说出自己的决定时，众人都傻眼了，"先主乃拔延为督汉中镇远将军，领汉中太守"。刘备还大宴文武，当众询问魏延"今委卿以重任，卿居之欲云何？"魏延的回答，不仅让刘备满意，更人在场的人刮目相看。
"若曹操举天下而来，请为大王拒之；偏将十万之众至，请为大王吞之。"
魏延并非是说大话，他有那个实力，他"善养士卒，勇猛过人"，是当时蜀汉的名将，能力不必关羽、张飞差。魏延镇守汉中期间，防线固若金汤，没有出现丝毫差错。
刘备死后，刘禅即位，辅政的诸葛亮开始不断北伐，魏延作为蜀汉大将，参与了所有对曹魏的军事行动，而且战功卓著。比如在蜀汉建兴八年，魏延率军西入羌中，与魏将郭淮所部遭遇，双方一场大战，魏延大获全胜，被封为前军师、征西大将军，被授予了"假节"的权力。
