而府兵制度则是因为种族隔离制度，鲜卑人主政后，规定鲜卑人当兵，汉人种田，从而垄断了统治权，把汉人变为了鲜卑人的生产机器。但随着历史发展，鲜卑人武力衰落，汉人勋贵重新崛起，让汉人重新进入军队成为历史必然。西魏权臣宇文泰在镇兵的基础上就制定了府兵制度，规定士兵一旦入了军籍就必须世代从军。这一制度在后世得到继承发展，直到唐朝达到全盛。
古代士兵并不像现在一样，只需要去当兵，一切物资装备国家提供。在古代，当兵还要自备武器装备。所以，当兵是属于地主贵族家庭的特权，只有他们才能负担起这些装备的费用。这就是所谓良家子，唐朝规定，每六户人家选一个有三个壮丁的家庭出一人当兵，其军需物品由六家共同提供，士兵本人减免一切赋税，也不用服劳役。唐代的军府叫折冲府，长官叫折冲都尉，副长官有左右果毅都尉。全国大概有六百多个军府，其中关中有两百多个，占比超过三分之一。府兵番上宿卫，也就是轮流当兵，有法定的期限。
就是这样的军队，在唐朝平定天下，继而安定四方的战争中建立了赫赫功勋。可以说，这种制度是唐朝崛起的核心机密，当年唐太宗打天下能够有充足的兵员全靠它。然而到了玄宗时期，府兵制度渐渐衰落，终于被废除。关于府兵制度的衰落有这么几个原因：其一是府兵的社会地位下降。在早期，能够成为一名府兵是十分光荣的事情，但随着社会发展，大量府兵被地方贵族借来干杂役，导致人们以从此以府兵为耻辱。其二是战事频繁，府兵轮番宿卫的制度难以实行，长期超限服役使得府兵产生厌恶情绪。
其三是最重要的，就是均田制的破坏。这几乎是封建社会的痼疾，永远无法根治。往往一个朝代的衰亡都是伴随着土地问题的恶化。这个问题就是土地兼并，在国家开创之时，君主把天下土地分给天下百姓耕种，从而使得社会就此稳定下来，社会经济发展。但发展的结果是新的官僚地主再次侵占土地，进行疯狂的土地兼并，以此积累社会财富，满足自身需求。
土地兼并使得农民不能有足够的田地耕种，不仅交不上税还吃不饱饭就只好逃亡。府兵也是一样，他们都靠家族供养，但由于土地兼并，他们的家里收入越来越少，不能满足他们的日常需求，再也养不起府兵了，失去经济来源的府兵只能逃避军役。府兵逃亡使得府兵制度受到严重破坏，再也难以运行。此后就被废除，被募兵制取代，但终唐一世，一直保留了军府的空名。
