橡胶履带产品起初并非可替换产品，而是农用机械、装甲车等专用车辆的固定装备，无法替换为车轮。直到20世纪90年代，轮履替换车轮作为新兴技术诞生，再度扩大了橡胶履带的应用场景，同时也为其进入民用消费级市场创造了可行性。可更换橡胶履带轮主要分为两种结构，即三角型和接地型两种，主要由履带驱动链轮、橡胶履带、负重轮、履带防绞装置、钢结构架和内部悬架组成。其中三角形履带拥有更高的灵活性和便利性，是现如今越野车改装最常见的类型。
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三角橡胶履带轮由橡胶履带、基架、驱动总成、张紧机构、支撑轮组、张紧轮（导向轮）等组件构成，履带表面有粗糙的而橡胶块状花纹，可以增加车辆接地摩擦力。支撑轮组既承担着车辆的质量，又起着传导履带的作用；张紧轮与张紧机构一起负责履带的张紧，为履带提供预张紧力，防止发生履带脱轮，必要时也可以同导向轮一起担负负重作用。可更换三角履带轮的转向机构基本保持不变, 与原车辆有相同的转向能力，因此其实可以将三角履带轮看做另一种功能的轮胎。
三角橡胶履带轮根据装配形式和自身结构又可以分为分离式和整体式。整体式即驱动轮、支撑架等结构存在相互关联关系，将驱动轮装配至车辆末端的驱动轴上后，驱动轮跟随驱动轴转动，负重轮系和支撑架能够随着地表起伏共同环绕驱动轴摆动。整体式三角橡胶履带轮更换简单，模块化程度高，在不平整地面行驶时通过性和适应能力更强。分离式的驱动轮和支撑架是分离安装的，驱动轮与车辆末端驱动轴装配并随驱动轴转动，支撑架固定在驱动轴的支撑壳体上，负重轮则铰接在支撑架上，能够相对于支撑架摆动，如此虽然更独立灵活却也限制了负重轮的摆动范围，不利于车辆在崎岖路面行驶。
