在他收长沙四郡的时候，黄忠称病拒绝见刘备，要知道黄忠在长沙声望极高，如果黄忠不认可刘备的话，那么刘备就无法得到其他官员的认可。于是刘备就亲自去找黄忠，说了自己匡扶汉室的抱负，又将黄忠夸赞了一番，黄忠为人淳朴忠厚，哪里看得透刘备，刘备三言两语就把黄忠收入麾下了，就连诸葛亮都佩服刘备。
刘备帮助刘璋抵御张鲁的进攻时，黄忠随军出征立下大功，事后庞统用计助刘备夺得西川，黄忠也出力不少。刘备在西川封五虎上将，其中有关羽，张飞，赵云，马超和黄忠。然而远在荆州的关羽知道后，心有不满，幸好诸葛亮写信给关羽，夸奖他为美髯公，关羽这才作罢。
后来刘备与曹操汉中开战，定军山一战中，黄忠凭着百步穿杨的本领将夏侯渊斩杀。面对黄忠的赫赫战功，刘备不奖赏，还抱怨黄忠没有杀死张郃。刘备的此举不是惋惜张郃没死，而是在说黄忠连一个小将都没杀死，是对他的不满。
