元狩四年（公元前119年）春，汉武帝以十四万匹战马及五十万步卒作为后勤补给兵团，授与卫青与霍去病各率领五万骑兵、步兵和运输物资的军队十万余，兵分两路，跨漠长征出击匈奴大胜。
元封五年（公元前106年），卫青病逝，汉武帝为纪念他的彪炳战功，在茂陵东北修建了一座阴山形状的墓冢，"起冢象庐山"。谥号为"烈"，取《谥法》"以武立功，秉德尊业曰烈"之意。卫青墓封土为二层台覆斗形，是茂陵陪葬重臣中最大的一座，西北角凹进一部分，而西南角凸出一部分，遥望如一小山，南面坡陡，北面坡长缓，中腰有平台。墓碑题字为清兵部侍郎陕西巡抚督察院副右都御史毕沅（续《资治通鉴》的作者）书："汉大将军大司马长平侯卫公青墓"。
卫青才干绝人，善于以战养战，用兵敢于深入，为将号令严明，对外辱强敌有力回击。对将士爱护有恩，对同僚大度有礼，谦和仁让；位极人臣不立私威，气度宽广。扬雄赞曰："使卫青、霍去病操兵，前后十余年，于是浮西河、绝大幕，破寘颜，袭王庭，穷极其地，追奔逐北，封狼居胥山，禅于姑衍，以临瀚海，匈奴震怖。"卫青抗击匈奴，七战七捷，收复河朔、河套地区，击破单于，为北部疆域的开拓做出重大贡献。武帝为表彰卫青，特加封他为大司马，得以管理日常的军事行政事务，以代太尉之职。唐朝建中三年（公元782年），礼仪使颜真卿向唐德宗建议，追封古代名将六十四人，并为他设庙享奠，当中就包括"大将军长平侯卫青"。及至宋代宣和五年（公元1123年），宋室依照唐代惯例，为古代名将设庙，七十二位名将中亦包括卫青。北宋年间成书的《十七史百将传》中，卫青亦位列其中。
