古人刷牙的时候并不是用牙刷干刷，而是和现代人用牙膏一样，要在牙刷头上蘸清洁剂。这种牙齿清洁剂有膏和粉两种，其成分包含皂角、生姜、升麻、地黄、旱莲等中草药，可能会再放一些盐。古人的牙膏可是纯草本的。宋朝时，还发明了一种牙刷和牙膏的结合品，叫"牙香筹"。用香料和药材制成固体清洁剂，固定在牙刷上，用牙香筹反复清洁牙齿，然后再漱口。这种牙香筹可反复使用多次，而且携带方便，是古代人旅途必备之佳品。
后来，中国的牙刷传到了欧洲，受到贵族阶层的欢迎。但由于售价较高，一般欧洲民众难以承受。直到19世纪30年代，用尼龙做毛的牙刷诞生了，因其价格低廉，从而进入了寻常百姓家。
