估计李世民早已派人与秦、程等人暗通关节了。
唐武德二年(公元619年)二月，王世充与唐军战于九曲，双方列阵对峙，程咬金与秦叔宝等皆率军在阵前。突然，程、秦与其他数十骑向西急驰百多步，然后，程咬金在马上向王世充作了一个揖说："仆荷公殊礼，深思报效;公性猜忌，喜信谗言，非仆托身之所，今不能仰事，请从此辞。"
(见《资治通鉴.唐纪三》)说完率领数十名同伙打马奔投唐军，慑于秦、程的威名，王世充的人马只能眼睁睁地看着马蹄扬起的烟尘，而不敢追赶。这就是程咬金和秦叔宝归唐最为的戏剧性过程。
归唐后，李渊将程咬金划归秦王府，李世民待之甚厚，授秦王府左三统军。此后，程咬金就成了秦王李世民的左膀右臂，每次接战必身先士卒，破宋金刚，擒窦建德，降王世充，为唐王朝立下了汗马功劳。又领左一马军总管，以功封宿国公。
