不过，魏延虽然勇猛过人、能征善战，但性格上却有些恃才傲物，先后与刘琰、杨仪等人交恶，甚至曾数次拿刀要杀掉杨仪，只是在诸葛亮、费祎等人的调解下，这才没有酿成大祸。魏延的这种性格，显然让他得罪了太多的人，而这也为他的悲剧下场埋下了伏笔。
诸葛亮北伐途中去世，魏延与杨仪争权被杀
建兴十二年（234年），诸葛亮第五次率兵北伐，魏延担任先锋官。然而，在这次北伐途中，诸葛亮的生命也走到了尽头。同年秋，诸葛亮病情加重，临终之际他与长史杨仪、司马费祎、护军姜维等商议身后之事，定下了自己去世之后便撤军，并以魏延断后的决定，而且表明，如果魏延拒不奉令，那便随他去留。
