从这些有限的记载来看，魏延在入蜀作战之前还只是个默默无闻之辈，而随着刘备和刘璋决裂，刘备最终夺取蜀地，魏延这才因为屡立战功而被封为牙门将军。牙门将军乃是刘备所创，先后授予赵云和魏延，虽然《通典》将牙门将军列入杂号将军，但在蜀汉却并非如此，而是与主公关系亲近，需要常伴左右、参赞军谋，并代为主公统领亲兵的职位，任职者不仅要具备过人的勇武，还要有出色的军事谋略。由此可见，魏延不仅能力出色，而且极受刘备信任。
建安二十四年（219年），刘备在赢得与曹魏的汉中之战后，自称汉中王，而在大家纷纷建议由张飞担任汉中太守之时，刘备却意外的将魏延任命为了汉中都督、太守，并将其擢升为镇远将军。可见，对于长期跟随自己的魏延，刘邦赋予了极大的信任和重视。
在此后较长的一段时间内，魏延都忠心耿耿的履行着镇守汉中的责任，章武元年（221年），刘备正式称帝，建立蜀汉政权，魏延则被进封为镇北将军。建兴元年（223年），刘备去世后，太子刘婵登基，魏延被加封为都亭侯。
此后，从建兴五年（227年）至建兴九年（231年），魏延曾先后四次跟随诸葛亮北伐，不仅屡立战功，甚至还在第一次北伐时，便曾提出著名的"子午谷奇谋"，但并未被诸葛亮采纳。北伐之余，魏延则依旧担负着守卫汉中的任务，而魏延在此期间因功被提拔为前军师、征西大将军，而且授予假节，进封为南郑侯。
