在激烈的楚汉争霸中，郎中骑兵屡立战功。在井陉之战中，郎中骑兵拔旗易帜，大败赵军；在灭齐之战中，郎中骑兵齐破田横，擒齐王广；后又深入楚地，纵横扫荡项羽的大后方。在楚汉最终的大决战垓下之围中，也是郎中骑兵对项羽紧紧追击。属于西楚霸王最后的乌江之战，也是郎中骑兵所参与的。战后封赏，也有大批将领出身于这支部队：魏其侯周定、宣曲侯丁义、乐成侯丁礼、阳河侯卞欣、汾阳侯靳强等等，均出自这支战功卓著的部队。
汉帝国建立之后，这支部队成为皇帝的宫廷禁军，称为"郎卫"、"郎官"或"诸郎"。郎官由郎中令主管，下辖五官中郎将和左右中郎将三暑，每署又分车、户、骑三将，总兵力大约一千余人，分为议郎、中郎、侍郎、郎中四等衔级。主管皇帝的保卫工作。
郎中骑兵作为汉帝国的精锐部队，跟随刘邦打下天下，也在汉朝的一系列对外征服过程立下赫赫战功，留下了属于自己的印记。
