1552 年10 月6 日，利玛窦出生在意大利的山城马切拉塔。1571年，他成为耶稣会见习修士，开始接受神学、古典文学以及自然科学方面的训练。在罗马学院，利玛窦第一学年学习算术，第二学年学习《几何原本》、实用算术、地球仪、地理学，第三学年学习了古观测仪、行星论、透视画法、钟表以及与宗教有关的计算问题。1582 年，他到达澳门，并且在次年进入广东，从此在中国住了二十七年。
利玛窦给万历皇帝带来了礼物。皇帝本人对传教士们赠予的宗教器物毫无兴趣。尽管之前的士大夫们特别喜欢利玛窦的玻璃三棱镜，但万历皇帝对于威尼斯的玻璃三棱镜似乎没有什么深刻的印象，他感兴趣的是自鸣钟。
利玛窦的《坤舆万国全图》
他如此喜爱自鸣钟，以至于担心皇太后也会喜欢上这个自鸣钟。因此，当皇太后要求看一看自鸣钟的时候，万历皇帝命人在将自鸣钟送到太后寝宫前将钟的自鸣发条卸下。自鸣钟在皇太后的宫中停留了一段日子，一直没有发出声音。最后，失去兴趣的皇太后命人将它搬回到皇帝宫中，说："我原以为它会自鸣呢！"一旁伺候的太监们知道皇帝的意图，也没人敢把真相告诉皇太后。自鸣钟成了万历皇帝与传教士之间的联系纽带。后来，利玛窦曾多次入宫为万历皇帝修理钟表机械。
