王镇恶喜欢谈论军国大事，他熟读了诸子兵书，虽不善骑射，却很有谋略，做事果断。
409年，刘裕征伐广固的时候，王镇恶正好担任天门郡临澧县县令。有人把王镇恶推荐给了刘裕，刘裕派人把王镇恶召来,交谈之后，发现他确实不是一般的人物，于是请他留宿。第二天一早,刘裕对部下说:"王镇恶是王猛的孙子，真是将门出将才"随即委以官职。
412年，晋太尉中书监刘裕谋划征讨原来统管荆、宁、秦、雍诸州军事的东晋将领刘毅，王镇恶说:"如果将军想征讨刘毅，请允许我率领一百只船为您打头阵。"刘裕率军讨伐刘毅，他任命王镇恶为参军事，并派遣他率领龙骧将军蒯恩统辖的一百条船先行。王镇恶接到命令,随即日夜兼程，谎称是刘藩前往江陵看望其兄刘毅。刘毅信以为真，并没有进行有效的布防。
