卫青的母亲卫媪本有夫家，可她在平阳侯家当差时，又与县吏郑季生情，两人苟合之下生下卫青。因卫家生活困顿，负担不起养儿之苦，卫青只好跟着郑季生活，然郑季不缺子嗣，自然不把卫青放在眼中。不得爹娘疼爱的卫青在郑家饱受欺辱和霸凌，年岁渐长时，卫青选择脱离郑家，去平阳郡主家做了马奴。
公元前139年，汉武帝偶遇歌女卫子夫，平阳公主为讨汉武帝欢心，将卫子夫送入宫中，卫子夫进宫后，卫青的地位也日益增高。岂料陈皇后善妒，为报复卫子夫，大长公主刘嫖派人囚禁卫青，"幸得其友骑郎公孙敖与壮士篡取之"，卫青才幸免于难。皇上得知后大怒，为安抚卫子夫，他不仅赐给卫青黄金万两，还赐予他侍中官衔。
汉武帝元朔五年，匈奴右贤王多次出兵骚扰朔方郡，百姓苦不堪言，卫青临危受命，带领十几万大军进攻匈奴，匈奴右贤王刚愎自用，自以为汉军行军缓慢，放松了警惕，不料卫青反其道而行，率领大军日夜兼程，果断包围右贤王的大营，而此时右贤王早已沉迷于歌舞升平的糜烂生活，喝的酩酊大醉。
匈奴六军无首只能仓皇逃窜，此战卫青"得右贤裨王十余人，众男女五千余人，畜数十百万，于是引兵而还"。卫青经此一战成名，汉武帝因其用兵如神，短短数日便战胜匈奴，特封其为大将军。
