出舱前，翟志刚和刘伯明两人都拉不开气压舱的舱门，是刘伯明找到一根金属撬棍，才顺利打开了舱门。但就在翟志刚准备出舱的时候，轨道舱突然响起了火灾警报。三位航天员临时决定改变出舱程序，先展示五星红旗。
随后，翟志刚顺利出舱，开始实施中国首次空间出舱活动。刘伯明缓缓把半个身子探出舱外，把一面鲜艳的五星红旗递给翟志刚。
△神舟七号
刘伯明在后来接受采访中提到，在展示五星红旗时，他和翟志刚做好了牺牲的准备。他甚至想过，如果发现不妙的趋势，他会立即让当时在返回舱值守的景海鹏把他和翟志刚所在的舱段分离出去，让景海鹏平安返回。
首位太空出舱的将军
2019年12月，刘伯明入选神舟十二号任务飞行乘组，再次“飞天”。
除了刘伯明，同为神舟十二号航天员的聂海胜也是少将军衔。
△神舟十二号飞行任务乘组（从左至右）：汤洪波、聂海胜、刘伯明
政知见（微信ID：bqzhengzhiju）注意到，从2003年至今，我国共有12名航天员执行飞天任务，这是首次同时将两位将军同时送入太空。刘伯明也成为了中国第一位在太空进行出舱活动的将军。
据央视新闻报道，刘伯明是在北京时间7月4日早上8时26分左右出舱，他搭乘机械臂进行大范围转移。之后汤洪波出舱，借助扶手进行舱外爬行，两人前往位于大柱段和小柱段交汇处的作业点会合。
现场报道显示，刘伯明出舱后感叹太漂亮了，在舱内的聂海胜则温馨提示他慢点，不要着急，还问刘伯明有没有看到满天繁星。
在完成全景摄像机抬升作业后，刘伯明当起了“太空导游”，解说太空美景。
据报道，神舟十二号航天员乘组后续在轨飞行期间还将进行一次出舱活动。
“感谢所有参研参试的科研人员，感谢全国人民的大力支持，后续我们还会出舱，还会飞得更高，空间站还会越建越大。”刘伯明说。
