正德十五年（1520）正月，许泰、张忠等佞臣又向武宗进谗言，说王阳明企图谋反。武宗听了之后，按照许泰、张忠等人的提议，命王阳明立刻前来谒见。心灰意冷的王阳明，四次请求回家祭祖，回家祭祖，其实就是想辞官回家。武宗皇帝当然明白，所以不许，让王阳明做江西巡抚，继续讨贼。
正德十六年（1521年），武宗皇帝病逝，无嗣，立从弟为帝，是为世宗。世宗即位后，追录平叛之功，遂升王阳明为南京兵部尚书，王阳明于江西南昌首次向世人揭示"致良知"说。 王阳明说，自从经历了宸濠之乱和张忠、许泰之变后，他越发相信，良知足以使人忘却患难，超越生死。以为这是儒家的真法门，简易明白，只是沉埋了好久，现在却重又发现了。
1522年，王阳明父亲王华逝世，王阳明遂借机回老家服丧，开始在绍兴、余姚两地讲授心学。
