在唐朝初年的时候，唐太宗设置了左右卫，左右武卫，左右威卫，左右金吾卫，左右领军卫，左右骁卫，千牛卫十三支卫军驻扎在京畿道周围护卫中央王朝，防止边乱。到了唐高宗时期，又将十二卫扩编为十六卫，千牛卫一分为二，增设左右监门卫。
这其中，左右监门卫和左右千牛卫为皇帝亲率卫队，负责皇宫的安全，而其余的十二卫则属于南衙统领，和北衙的6军相互节制。当然，这十二卫也不是就待在京畿道周围混吃等死，他们每年都会轮流到边疆去驻扎，防御外敌，保持战斗力。
我们在经典电视剧《神探狄仁杰》中经常看到李元芳报出自己名号的时候，很多人吓得跪在地上，好像千牛卫非常厉害一样，那么真实情况中，千牛卫真的那么厉害吗？当地的官员真的就那么怕千牛卫吗？
理论上来说，千牛卫是从各个部队中挑选出来的优秀士兵，战斗力肯定不一样。但是不巧的是，这支部队不是用来打仗的，而是用来装逼的。对，你没有听错，皇帝出行的时候，千牛卫要穿的威严整齐出去站岗，彰显礼仪，是皇帝的贴身卫队，这跟其他的卫军就不一样了。
