及至贼境，与诸将各率百余骑先行，卒与虏数千骑相遇。万彻单骑驰击之，虏无敢当者。还谓诸将曰："贼易与耳！"跃马复进，诸将随之，斩数千级，人马流血，勇冠三军。《旧唐书 卷六十九 薛万彻传》
薛延陀联合回纥、同罗入侵归附唐朝的东突厥时，李世民派李勣率大军前去援救并且让薛万彻副元帅随军出征。薛万彻带着数百骑兵担任先锋从敌军的后面发起进攻打乱了敌军的阵脚，薛万彻一战斩杀敌军三千多人并且俘获了大量的军用物资。凭借着卓越的战功薛万彻获得了唐太宗李世民的赏识，为此李世民将自己的妹妹丹阳公主许配给了薛万彻。唐太宗甚至当着群臣的面说道："如今大唐的名将不过就是李勣、李道宗和薛万彻这三个人罢了。"
万彻副李勣援之。与虏相遇，率数百骑为先锋，击其阵后，骑皆散，贼顾见，遂大溃。追奔数十里，斩首三千余级，获马万五千匹........太宗从容谓从臣曰："当今名将，唯李勣、道宗、万彻三人而已。《旧唐书 卷六十九 薛万彻传》
