根据历史记载，骠骑将军始于西汉汉武帝年间，最早的骠骑将军是霍去病。而车骑将军要更早一些，根据史记记载，车骑将军最早记录是汉朝开国皇帝刘邦麾下的灌婴。一直到汉武帝，才更标准的将骠骑将军和车骑将军进行了排位，大将军、骠骑将军、车骑将军、卫将军等。
而骠骑将军的来历来说，首先要说的当然要说霍去病。因为在方式他功能匈奴，略占略胜，对西汉有特殊的巩县，汉武帝才会史无前例的的增加了这以军职，由于当时的霍去病不过才十九岁，封大将军自然是不合适的，所以才有了这个仅次于大将军的骠骑将军。后来这个军衔就被延续了下去。
车骑将军是汉朝建立的时候就有的，而这个军衔很多时候只是临时军衔，只有在出征的时候才会任命，结束后就会去职。到三国时期才成为了常设的军衔，一致延续到唐朝才停止使用。历史上比较出名的刘备和张郃都担任过车骑将军。
