明朝初年,每一个藩王食粮万石,并有军事指挥权,于王府设亲王护卫指挥使司,辖军三卫。一卫少者三千人,多者一万九千人。
九位塞王(辽、宁、燕、谷、代、晋、秦、庆、肃)因有防御蒙古人侵扰的重任,所以,护卫甲士尤多。北平的第四子燕王朱棣拥兵数万,宁王朱权也是"带甲八万,革车六千"。
他们在边塞负责筑城屯田、训练将兵、巡视要害,可以说俨然是地方实权派,他们虽然保证了朱家对天下的控制,但是也削弱了中央的权利,因此才有了后来的削藩。
同时老朱还在自己的书中规定了藩王拥有清君侧的权利,《皇明祖训》中说:"朝无正臣,内有奸逆,必举兵诛讨,以清君侧。"不过,朱元璋也规定是皇帝先召唤藩王,藩王才能起兵,且成功铲除奸臣后,要五日之内离京。