十六卫中只有前十二卫可以遥领府兵，只是遥领，即遥远的统领，并不亲自前往，打仗的时候，十六卫的大将军没有指挥权。剩下的四卫，不领府兵，只负责警卫。这四卫就是左右千牛卫和左右监门卫。
左右千牛卫职责相对于前十二卫来说，小了许多，但却至关重要，因为他负责保护皇帝的内围。
"千牛卫"源于"千牛刀"，千牛刀是皇帝贴身的御用防身刀，后来千牛刀由保护皇帝安全的禁卫武官执掌，这个武官的官职名叫"千牛备身"。在唐朝之前，统领千牛备身的官职名称变化不断，直到唐朝唐高宗时期才确定下来为"左右千牛府"，唐中宗时期改名为"左右千牛卫"。
电视剧《狄仁杰》中的李元芳在千牛卫的基础上，还加了检校，这相当于外派官，待遇和千牛卫一样，只不过皇帝特派他去保护狄仁杰，荣誉上更高一等，毕竟千牛卫一般都是用来保护皇帝的，所以李元芳每次都会自报家门。
