永乐七年(1409年)，朱棣派丘福率军十万北伐鞑靼。朱棣深知他的缺点，但又看中他久经沙场，不曾失败，并且，朱棣也认为鞑靼是癣疥之疾，因此让他挂帅，佩征虏大将军印，充任总兵官，指挥全军。
同时，朱棣为以防万一，还派了武城侯王聪、同安侯火真为左、右副将，靖安侯王忠、安平侯李远为左、右参将，几个老将辅佐丘福，这几个老将都是身经百战之人。
临行前，朱棣又专门嘱咐："兵事必须慎重。自开平以北，即使未见贼寇，也应时时如临敌兵，相机进退，不可固执一见。一战未捷，可图再举。"出发之后，又接连赐诏说，军中如果有人认为敌兵容易攻取，千万不要相信。
丘福出塞后，率千余人先到达了胪朐河的南面，这时，遇上了一小股敌军骑兵，一触即溃。渡河后，又俘虏鞑靼的一个尚书。丘福给这个大官赐酒，并询问本雅失里的去向。尚书说，本雅失里听说大军来到，已向北逃去，离此大概离这三十里。"
