刘璟生于元惠宗至正十年（1350年），史书称其"弱冠通诸经"，他小时候就熟读四书五经，文韬武略是样样精通，较之其哥哥刘琏是不相上下。洪武十年，刘琏死后，刘璟本该是继承刘伯温的伯爵之位的，但他却没有去继承，反而是将这个爵位让给了自己哥哥的儿子刘廌，因此被朱元璋看重，为了表彰刘璟的兄弟情深，遂授他閤门使之职，赐"除奸敌佞"铁简，"百官不法，持此纠正"，是为天子近臣。
洪武十四年（1381年），温处叶丁香、吴达三叛乱，刘璟跟随延安侯唐胜宗率兵征讨，在这次战斗中，他表现十分突出，战争中他运筹帷幄协助唐胜宗平定了此次叛乱，凯旋后，朱元璋赞其："璟，真伯温之子也"，并对其是越发的信任。洪武二十六年（1393年），谷王就封，刘璟授谷王府左长史，同时朱元璋还赋予他提调肃、辽、燕、赵、庆、宁六王府事权。
惠帝朱允炆即位后，因其削藩操之过急，致使朱棣起兵造反，不久南京告急，此时忠心耿耿的刘璟遂急忙返京，向朱允炆献平派十六策，可朱允炆并未采纳这些计策，但却命他与李景隆一起平定朱棣之乱。但是在与朱棣的对战中，刚愎自用的李景隆始终听不进去李璟的谏言，最终致使建文军大败。
建文二年（1400年），刘璟带病赴京，再次向朱允炆进《闻见录》，陈述平定朱棣叛乱的计策，可朱允炆还是不愿意听从，此时心灰意冷下的刘璟最终决定弃官归隐，从此不再过问朝堂之事，再也不管惠宗朝的死活。
