魏延作为蜀国后五虎将时代的战将扛把子，却一直不受信赖，尤其以子午谷奇谋不被诸葛亮采纳最为后人惋惜(当然这个"子午谷奇谋"究竟可行性几何尚有争论) 即使是在那样的环境下，魏延依然奋勇向前，为蜀汉的北伐做出了不可磨灭的功勋。
至于魏延之死实乃与杨仪政治斗争的结果，与诸葛亮无关。魏延虽然才干出众，但他性格耿直，甚至有些刚愎自用，同僚们普遍对他敬而远之。许多人因接受不了魏延的这种性格，便处处让着他，更助长了魏延的这种脾气。
不过，蜀军中掌管后勤的官员杨仪却从不把魏延放在眼里。杨仪本性狷狭，为人奸诈。魏延一向看不起杨仪，而杨仪又偏偏与魏延对着干，这使魏延十分恼火，对杨仪恨之入骨。久而久之，二人积怨很深，犹如水火。诸葛亮一死，杨仪就让费?去揣摩魏延的意图。
这时的魏延却对形势做出了完全错误的判断，他天真地认为，诸葛亮活着时自己受到压制，才能得不到施展，现在诸葛亮既然已经不在了，那么也就轮到自己大展雄才，伐魏歼敌了。杨仪便上表朝廷，告魏延谋反。事后魏延也觉得自己言辞不当，但有口难辩，也告杨仪谋反。一时间二人羽檄交驰于成都、汉中之间。
而后魏延自知谋反之罪已定，必死无疑，便一不做，二不休，挥军逆击杨仪主力。杨仪派王平出战。两军对垒，王平指着魏延大声质问："诸葛丞相尸骨未寒，你们就要谋反吗?"魏延手下将士也都认为魏延理亏，又知孤军难敌，便纷纷倒戈，一哄而散。魏延无奈，带着几个儿子向汉中逃去，途中被马岱追斩，死于非命。
