据说早在周代的时候人们就开始穿袜子，但目前考古证据中似乎还没有西周时期袜子的发现。"袜"字在三代时期通常作内衣的意思理解，穿在足上的袜，一般被写成"襪"、"韈"或"韤"。从字面意思可以看出，最早的袜子是以皮革制作成的，故字型从"韦"、"革"而不从"衣"。
汉代以前有履无袜，人们均赤足着履。古代风习，登堂入室须先脱履于外，人们都是跣足。这种穿鞋不穿袜子，光脚进入室内的习惯很类似于今日日本的风俗。从《淮南子》关于子女侍奉亲人要光脚捧着汤碗上前送汤羹的记载可以发现其实汉代早期还没有穿袜子的习惯。
根据另一种说法则是说汉代以前的袜子都是兽皮做的，穿起来很重而且有异味，所以汉代逐步改进了袜子，产生了一种新式袜子，用布帛、蚕丝制成袜子。当然蚕丝袜要更加轻盈、凉爽，是汉代贵族的最爱。
一个比较重大的变化是三国时期的魏国，当时魏文帝曹丕觉得身边的一个妃子穿的袜子显得粗略笨拙，样子十分难看，便改造了袜子。同一时期还出现了用丝制成的袜子，又叫做罗袜。曹丕很有可能就是受到罗袜的影响而改进了袜子款式，从原来的麻布改成丝制。他的亲弟弟曹植曾在《洛神赋》中这样写道："凌波微步，罗袜生尘。"大概曹丕、曹植兄弟俩都是食髓知味之人，对女色和文学都是平分秋色，所以才有心力去改造发明女子脚上的袜子，真是有几分强迫症的意思。
