灌婴到任后，积极备战，在副手李必、骆甲的帮助下，在短时间内，便将郎中骑兵培养成一支能打硬仗的队伍。在京索之战中，郎中骑兵和友军击败项羽大军，为刘邦争取到了一年的修整时间。
之后，郎中骑兵在灌婴的带领下，断绝了楚军从阳武到襄邑的粮道；在鲁地，又打败项冠率领的楚国骑兵；驻军燕地时，郎中骑兵又斩杀了五名楼烦将领。郎中骑兵南征北战，屡立战功，成为刘邦麾下的王牌禁卫，灌婴也因军功在此时当上了御史大夫，封爵列侯。
公元前204年，灌婴率领郎中骑兵，扫荡此时已经成为项羽附庸的齐国。不仅攻破了齐国首都临，还将齐国军队打得打败，追击齐国相国田横，间接斩杀齐王田广。之后灌婴跟随韩信，击败项羽的大司马龙且，龙且本人也死在郎中骑兵的手中。随后，郎中骑兵扫荡楚国后方，在垓下之战中，紧追项羽不放的，也是这支军队。最后，在乌江逼项羽自刎，获得项羽遗体，而被封侯的杨喜、吕马童、吕胜、杨武、王翳，这五人便是来自郎中骑兵。
汉王朝建立后，这支郎中骑兵成为皇帝的亲兵卫率，被改组成宫廷禁军，被人们称为"郎官"，由郎中令统一管理，成为西汉初期保卫宫廷的主力军
