魏延是刘备很看重的一员大将，刘备拿下汉中后，很多人猜测刘备会将汉中交给张飞，毕竟在关羽镇守荆州，腾不出手的时候，张飞就是刘备最信任的大将，刘备将汉中交给张飞也是合情合理的，但出人意料的是，刘备将战略要地汉中交给了魏延。这件事体现了刘备对魏延的器重。
刘备在任命魏延为汉中太守时，问魏延，将如何守住汉中，魏延回答道："若曹操举天下而来，请为大王拒之；偏将十万之众至，请为大王吞之。"魏延没有说大话，之后的十多年，他镇守的汉中固若金汤，从来没有让曹魏攻破过，而他去世后，用他的思路防守的汉中，也没有被攻破。
与刘备对魏延的器重截然相反的是，诸葛亮和魏延之间存在矛盾。诸葛亮执政后，他将魏延调到了自己的帐下。魏延是诸葛亮手下最得力的大将，也是一个很有谋略的大将，但是他和诸葛亮的战略思路有很大不同，诸葛亮注重防守，做事稳健，他喜欢稳扎稳打，通过小规模进攻来消耗曹魏，而魏延喜欢兵行险着，通过穿插包抄，分割歼灭的战术，从而获得更大的收益。
因为思路不同，而且诸葛亮掌权，所以魏延的很多策略被诸葛亮否决了，如至今争议不休的魏延的子午谷奇谋，就因为太过冒险而被诸葛亮否决了，这也导致诸葛亮北伐迟迟打不开局面。对此，魏延也是颇有怨言，他嘲笑诸葛亮胆怯，在诸葛亮帐下发挥不出自己的才能，影响他建立功勋。
