第一支全由蛮人组成的部队惨遭打击之后，诸葛亮平定南蛮，再次组建了新的军队，这也是真正的无当飞军，其第一任统领是王平。公元228年，诸葛亮第一次北伐的时候，派马谡守街亭，王平及其率领的无当飞军，被派往了马谡麾下。后来马谡因战略失误而溃败，无当飞军不但掩护各部撤退，自己也全身而退，在重组之后，第一次展露锋芒。
三、第四次北伐，立下大功
诸葛亮第四次北伐的时候，诸葛亮围困了司马懿大军，司马懿抵挡不住，见王平孤军无援，便派张郃前去攻打，目的是为了让诸葛亮回援，无暇继续攻打他，可是以用兵巧变著称的名将张郃，根本没有打赢王平和他的无当飞军，反而是司马懿被诸葛亮攻破了大营。
