唐朝武德二年（619年），刘武周在突厥支持下举兵南下，尉迟敬德也随从出征。尉迟敬德多次打败唐军，俘虏唐将多人。
李世民率军亲征，大败尉迟敬德军。尉迟敬德只身脱逃， 部下全部被唐军所俘。
武德三年（620年），李世民乘胜追击，刘武周逃亡突厥，尉迟敬德降唐。
李世民见尉迟敬德来降，非常高兴，将他收为秦王府右一府统军。
从此，尉迟敬德成为李世民的爱将，对李世民忠贞不二，凭借勇猛和武艺曾三次救过他的性命。
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