和周瑜汇合后，二人便先后投奔了孙策，公元200年，孙策去世，鲁肃有意前往巢湖去投奔郑宝。周瑜在知道鲁肃的想法后，想让鲁肃留下来，并提前将其老母亲接到了吴郡。后又对鲁肃进行了一番劝导，并声称江东有帝王之气，将来必定取代汉室。经过周瑜的一番劝导，鲁肃决定留下来，辅佐年轻的孙权。
《裴注三国志》--"且吾闻先哲秘论，承运代刘氏者，必兴于东南，推步事势，当其历数。"
孙权得了鲁肃后，就好像刘备得了诸葛亮，曹操得了郭嘉一样，二人相谈对饮，谈论着天下大势，孙权之后鼎足江东、荆州的战略方针，就是鲁肃在此时提出的。并有意让孙权称帝，可孙权此时能力有限，眼光并未放的这么长远，就推脱了一顿。但这并没有影响二人的关系，不少东吴老臣排挤、诽谤鲁肃，孙权依旧对鲁肃相敬如宾。
公元208年，曹操开始南下，鲁肃得知后，便向孙权建议利用荆州抵抗曹操，自己可借为刘表吊丧的名义，去荆州联合刘备、刘琮等人。在清楚事情的严重后性后，孙权即刻让鲁肃动身。可惜的是，鲁肃赶路的速度还是没有刘备兵败的速度快，刚到夏口，就听闻刘崇已经投降，刘备已经被揍的不成样子。鲁肃考虑过后，便直接去找了刘备，在说明来意后，鲁肃问刘备欲去往哪里？刘说要去苍梧。
