公元前387年，魏武侯以吴起为将，率军讨伐齐国至灵丘（山东省滕县东）。并且，在没有投奔魏国之前，吴起曾经在鲁国担任将领。彼时，吴起率领鲁国大军击败了齐军。所以，因为之前的多次交手，吴起自然不敢投奔秦国和齐国。当排除了以上五个诸侯国后，吴起只能投奔楚国了。
四
最后，吴起投奔楚国后，楚悼王任命吴起为宛城太守，一年后升任令尹。令尹是楚国在春秋战国时代的最高官衔，可谓一人之下，万人之上，相当于魏国等诸侯国的相国一职。由此，吴起在魏国多年都没能染指的相国一职，在楚国一年就位居此职了，这也说明吴起的才能获得了楚悼王的认可。在中国古代历史上，一开始文臣武将的区别还不是非常分明，特别是在春秋战国时期，很多人才都是既可以征战一方，也可以治理国家的，比如商鞅在秦国推行商鞅变法，也可以率领秦军攻城略地。
而就吴起来说，作为武将一生几乎没有败绩，在成为楚国令尹，吴起更是发起了"吴起变法"。经过吴起变法后的楚国国力强大，向南攻打百越，将楚国疆域扩展到洞庭湖、苍梧郡一带。公元前381年，吴起率领楚国大军和魏国交手，此战，吴起亲手击败了魏国大军。不过，非常可惜的是，如果商鞅变法后的商鞅一样，吴起变法后的吴起，也没有获得善终的结局。公元前381年，楚悼王去世后，令尹吴起被楚国贵族杀害。
