魏延曾经也只是一个地方的小头领，虽然有着一身本领但却并没有什么方向，直到被刘备发现，受到刘备的赏识，这才有了施展才华的空间。跟随刘备之后他参与了多次战役，都表现卓越，而其中尤其以攻打四川和汉中时最为突出，在进军四川时攻打刘璋，魏延立下大功被升为将军，而后刘备定都成都，而汉中大家原本都以为会是张飞作为太守镇守，却没想到刘备提升魏延位镇远将军，并任汉中太守。
要知道汉中在当时蜀国的领地里可以算是非常重要的城池，而且即使是在当时任何君主眼中，汉中也是一块战略要地，而刘备没有将这个城池交给自己的兄弟张飞而是交给了魏延镇守，可见此人深得刘备的喜爱，刘备也非常信任魏延的能力。而此后魏延也没有辜负刘备的信任，在他镇守汉中十余年间，汉中一直非常安全，没有被任何人攻破，但即使如此魏延却依旧没有得到诸葛亮的信任，在诸葛亮的心中，魏延始终是一个有勇无谋的猛将，难当大任，且诸葛亮一直认为魏延此人有反骨，不能重用，这也让魏延十分恼火。
正因为诸葛亮对其的偏见，导致当时诸葛亮没有发现魏延的一个才能，那就是他的统帅之才，魏延在随诸葛亮北伐时，曾经数次献计，让诸葛亮给其足够的兵力，分兵进攻，定能取得成效，然而诸葛亮却并不同意，后来魏延又提议说希望能带领五千精兵发动奇袭进攻长安，并且料定夏侯楙一定会不敢应战弃城逃跑，但是诸葛亮觉得这一招太险，没有采纳建议。
