等到李严被贬之后，魏延成为蜀汉军中仅次于诸葛亮的二号人物（前军师、征西大将军，假节，进封南郑侯）。《华阳国志》更是记载此时的诸葛亮是"恃延"，就是在军事上几乎完全依靠魏延而别无他人。
但大权和战功也放大了魏延的性格缺陷，让魏延成为蜀汉朝廷上的霸凌者，搞得蜀汉朝廷几乎每个人都害怕和讨厌他。可诸葛亮却在合理的范围内给予魏延最大的保护，使得魏延可以专心投入到军事领域。
魏延在诸葛亮时代不仅进入了事业巅峰，还在诸葛亮的保护下躲过了内部攻击。除了子午谷的战术分歧外，诸葛亮与魏延没有其他矛盾。魏延在诸葛亮麾下近乎无拘无束，这也埋下了他最后悲剧惨死的伏笔。
