《尚书-牧誓》是武王伐纣前的战争总动员令，整装待发的士兵排成方阵"称尔戈"、"立尔矛"，恭听武王发布冲锋的号令。"立尔矛"，就是把手中的矛鐏插入地中。据此可知，早在武王伐纣之时，矛即被大量运用于战争了，青铜矛在商代时已经属于寻常兵器。
据《考工记》载，西周时青铜矛就有了长短区分。根据矛柄的长短，分为酋矛与夷矛两种。酋矛为步兵用，长二丈、大约4米；夷矛长2.4丈，近5米长。所以如此，是因为夷矛主要用于车战。
到了春秋战国时，矛体开始变窄，矛刃像长条窄叶，锋尖锐利，并且增加了血槽，较之从前更利于实战。湖北江陵曾出土过一件"吴王夫差铜矛"，矛体通长29.5公分，长似短剑，直到今天仍是锋利异常，矛体上饰有若隐若现的菱形暗纹，矛脊上清晰可见一条深深的血槽。这件铜矛与精美绝伦的"吴王夫差剑"同属难得一见的绝世神兵。
战国时，随着冶业的发展，钢铁打制的兵器在战争中开始出现。与青铜矛相比较，钢铁制作的矛更加锋利坚韧，且不容易折断。钢铁兵器虽然已经逐步走入战场，但生产数量有限，并没有完全取代青铜兵器，直到汉武帝时期，铁矛才基本上取代了铜矛。由于铁易锈蚀，不易保存，因此不见有汉代矛的实物出土。据文献记载，汉代铁枪矛头较短，这样做大概是为了节约。
