三国时期，武将与谋士分工明确，如诸葛亮负责谋略而不参与战斗，吕布则可以一敌三，但魏延这个人既能冲锋，又懂得战略策划，因此多次向诸葛亮提出自己的意见，其中最著名的就是《子午谷》。
在《魏略》一章中有记载，魏延向诸葛亮这样提议：长安守将夏侯氏生性怯懦，没有谋略，愿自请调集五千精兵，从子午谷直取长安，必遭弃城而逃。这似乎是一个被诸葛亮断然否决的子午谷奇谋，有人说是他不相信魏延，其实也不是。
"子午谷奇谋"其实是一个很危险的勾当。诸葛亮给了他八条忠告，其中一个最重要：魏将军如何肯定夏侯渊"胆怯而无谋"？我想他不会把镇守长安的重任交给一个纨绔子弟，他逃走了，怎么向曹睿交代？即使给了你五千精兵，仍是寡不敌众，如何保证，夏侯氏必弃城逃走？这个计策不错，但环环相扣，一招一式都失败了。
魏延建议轻敌进攻，诸葛亮则坚持以攻为守。魏延虽然在表面上被反驳得哑然失笑，但在内心深处却埋怨诸葛亮，说他太谨慎了，把这么好的机会拱手让人，也让自己失去了名垂青史的机会。魏延身为武将，在战略上确有其独到之处，但在诸葛亮看来，想法太过冒进，将全军置于危险之中，因而只能为将，难为帅。
