刘备听后感到十分满意，群臣也普遍认为，魏延具备战略眼光。由此可以看出刘备对他的赏识与信任。
建兴元年（223年）四月，刘备去世。后来太子刘禅登基，魏延接着被重用，封都亭侯，不久又升为丞相司马、凉州刺史。
建兴六年（228年）春，诸葛亮决意北伐。这是刘备去世后，蜀汉的政权，所进行的第一次主动北伐。
在北伐前召开的军事会议上，魏延曾提出由子午谷直取长安的奇谋，并根据以往性格分析，敌将夏侯楙一定会弃城逃走。
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