但是随着军臣单于慢慢变老，局势实际上也在进一步发生变化，汉朝经过几代人休养生息，已经变得比以前更为更为强大。而且汉武帝刘彻即位，大汉国内形势稳定。
而匈奴内部却陷入了继承权之争的大分裂。军臣单于死后，伊稚斜打败了王位继承人、军臣单于的儿子於单，自立为单于。
逼得於单投降了汉朝，汉武帝封之为涉安侯，但是几个月后，於单却病死了。伊稚斜单于因为怨恨汉朝接纳於单，于是屡次派兵到代郡、雁门、定襄、上郡等地劫掠。汉武帝先后派遣卫青、霍去病等对匈奴进行了进攻。
在於单死后的12年后，匈奴元气大伤，伊稚斜也死了，他的儿子乌维单于继位。匈奴势力从此退出河套及其以西一带，称为"漠北匈奴"。
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