左、右卫还下辖亲府、勋一府、勋二府、翊一府、翊二府等五府。每府设有：中郎将各一人，正四品下；掌"领其府校尉、旅帅、亲卫、勋卫、翊卫之属以宿卫，而总其府事"。左、右郎将各一人，正五品上；贰于中郎将。兵曹参军事各一人，正九品上。亲卫，正七品上；勋卫，从七品；翊卫，正八品上。五府三卫卫士总共"四千九百六十三人"（《玉海》卷一三八兵制三唐五府三卫仗内五衙记载相同）。校尉各五人，正六品上。每校尉有旅帅二人，从六品上。队正二十人，正七品上，副队正二十人，正七品下。
左、右卫共设有军官二百二十三人，五府三卫卫士四千九百六十三人，番上的外府卫士又近万人。
