关定因仰慕关羽为人，所以就将自己十八岁的儿子关平，托付给了关羽。当时的刘备也因关羽膝下无子，便让他收了关平为义子。在小说中关羽的亲生子有两位，一位是关兴，一位是关索。关兴是在关羽遇害后才出场，随后更成为了蜀军中的重要将领。
而关羽的另一位亲生儿子，在小说中的出场较晚。在小说第八十七回，诸葛亮南征的回目中，关索才出场。当时书中描写为：自荆州失陷，逃难在鲍家庄养病。每要赴川见先帝报仇，疮痕未合，不能起行。近已安痊，打探得系吴仇人已皆诛戮，径来西川见帝，恰在途中遇见征南之兵，特来投见。
根据小说中的定义，关羽还有一个从未出场的妇人和女儿。在第七十三回的回目中，诸葛瑾曾介绍过关羽的夫人和女儿：某闻云长自到荆州，刘备娶与妻室，先生一子，次生一女。其女尚幼，未许字人。而诸葛瑾所述中的关羽次生女，就是众所周知，关羽对东吴所说的那句：吾虎女，何能嫁给犬子的人物原型。
