关张赵马黄五虎上将是刘备麾下最为得力的战将，其中关羽、张飞跟随刘备最久，赵云次之，黄忠和马超则是降将，随着208年赤壁之战后刘备拿下荆南四郡，以及214年入主益州和219年拿下汉中之后，刘备据有一个半州的地盘，所以需要分兵镇守的地方也就多了起来。
211年刘备入川，诸葛亮、关羽、张飞、赵云等人留守荆州，213年诸葛亮、张飞、赵云三人分兵入川支援刘备，所以荆州就交给了关羽镇守；214年刘备入主益州后，以张飞为巴西太守镇守阆中，那么五虎上将其余三人镇守何处？
《三国志-马超传》记载：先主遣人迎超，超将兵径到城下。城中震怖，璋即稽首，以超为平西将军，督临沮。
